從這個(gè)角度而言，多自由度平臺(tái)的進(jìn)入對(duì)HTC并非都是壞事，至少是在推動(dòng)VR普及的道路上多了一個(gè)隊(duì)友。對(duì)于索尼在10月份將發(fā)貨的VR產(chǎn)品，汪叢青作出了尖銳評(píng)論：“多自由度平臺(tái)體驗(yàn)不好，很多粉絲買到會(huì)很失望”、“多自由度平臺(tái)只是游戲機(jī)，VR不等于游戲機(jī)”。然而，多自由度平臺(tái)火爆的體驗(yàn)場(chǎng)面正好給出了側(cè)面回應(yīng)。一位在場(chǎng)的媒體記者對(duì)新浪科技稱，以目前的硬件和內(nèi)容水平來看，VR游戲還是**容易接受，也是**好變現(xiàn)的方式之一。當(dāng)然，VR的價(jià)值遠(yuǎn)不止在游戲。根據(jù)德銀今年3月公布的一份VR領(lǐng)域研究報(bào)告，除了游戲之外，事件直播、視頻娛樂、**保健、房地產(chǎn)、教育等也是VR應(yīng)用前途較大的領(lǐng)域。汪叢青也明白走下去的困難，“現(xiàn)在遇到的**大問題是教育市場(chǎng)，因?yàn)楹芏嗳瞬焕斫馐裁词荲R。很多用戶只用過一些手機(jī)盒子，因?yàn)閼?yīng)用很少，或者互動(dòng)很差，他們會(huì)覺得VR不成熟，這不是VR真實(shí)的狀態(tài)”。對(duì)于整個(gè)VR行業(yè)而言，游戲或許只是開始，培養(yǎng)用戶尚需時(shí)間，從這個(gè)角度來看，“我們和索尼不是對(duì)手”，汪叢青說。杭州專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。蘇州制造多自由度平臺(tái)平臺(tái)

多自由度平臺(tái)是游戲玩家的福音顯然，多自由度平臺(tái)已經(jīng)吊足了很多游戲愛好者的胃口。PlayStation中國(guó)發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，織田博之每宣布一款游戲，現(xiàn)場(chǎng)都會(huì)響起一陣歡呼。在ChinaJoy上，連續(xù)三天都有愛好者排長(zhǎng)隊(duì)等待體驗(yàn)索尼的VR游戲。而相比之下，PlayStation對(duì)面的微軟Xbox展臺(tái)人流量和PS呈現(xiàn)了鮮明對(duì)比。這種對(duì)比一定程度上反映出主機(jī)游戲市場(chǎng)的尷尬。根據(jù)游戲工委近日發(fā)布的《中國(guó)游戲產(chǎn)業(yè)報(bào)告》，主機(jī)游戲已經(jīng)錯(cuò)過了黃金發(fā)展期，因?yàn)閲?guó)內(nèi)受眾有限，付費(fèi)模式與國(guó)內(nèi)大部分的游戲用戶付費(fèi)習(xí)慣不符，索尼的PlayStation和微軟的XBOX雖然相繼進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)，但整體開拓成績(jī)平平。推出多自由度平臺(tái)之后，索尼更愿意將其看成對(duì)目前主機(jī)游戲業(yè)務(wù)的一大補(bǔ)充。索尼互動(dòng)娛樂（上海）總裁添田武人對(duì)新浪科技直言，VR能夠?yàn)閭鹘y(tǒng)的PS主機(jī)帶來新的契機(jī)，有些用戶可能是想體驗(yàn)VR產(chǎn)品，所以購(gòu)買PS主機(jī)。相反，游戲本身也可以通過VR帶給用戶一個(gè)全新的體驗(yàn)，這也能夠給主機(jī)業(yè)務(wù)帶來新的可能性。“如果要提游戲，提VR的話，我們認(rèn)為優(yōu)先是多自由度平臺(tái)”，添田武人這樣表示。他也沒有否認(rèn)“將來會(huì)有更多的可能性”，但“每個(gè)產(chǎn)品在消費(fèi)者心中都有它的定位”。蘇州制造多自由度平臺(tái)湖南多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

六自由度平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了部分或者完全替代市場(chǎng)上原有的液壓平臺(tái)，由于使用了電動(dòng)控制，省略了液壓泵站、配管等周圍設(shè)備，簡(jiǎn)化了整個(gè)裝置，除去了由于使用液壓油而產(chǎn)生的跑、冒、滴、漏等現(xiàn)象，免去了液壓油的污染。六自由度平臺(tái)工作時(shí)機(jī)械自鎖可靠**，可適應(yīng)各種惡劣環(huán)境，很少需要維修，運(yùn)行速度快而且柔和，更加適合絕大部分產(chǎn)品應(yīng)用、降低用戶維護(hù)和安裝成本。六自由度平臺(tái)無機(jī)械死角，俯仰角范圍，滾轉(zhuǎn)角范圍，通過專業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的快速處理和計(jì)算，運(yùn)動(dòng)時(shí)可以實(shí)時(shí)反映負(fù)載的姿態(tài)變化。

本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法，更具體地，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應(yīng)用到****裝備、生機(jī)電一體化智能機(jī)器人、危險(xiǎn)環(huán)境勘查、災(zāi)難救援裝備、裝備以及輔助殘疾人進(jìn)行**工程訓(xùn)練等多個(gè)領(lǐng)域，其科學(xué)技術(shù)成果可輻射，因此具有重要的戰(zhàn)略意義，到目前為止，基于單自由度的仿人型機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求，且不存在能夠同步識(shí)別假手手勢(shì)和手勢(shì)力度的算法，使得假手的應(yīng)用受到了限制。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識(shí)別手勢(shì)及其力度，并進(jìn)行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機(jī)械手、機(jī)械手腕、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號(hào)。蘇州專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

為了對(duì)六自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，必須對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與解算。運(yùn)動(dòng)學(xué)問題主要包括位置姿態(tài)、速度、加速度三個(gè)方面的正解和反解問題。本文只涉及位置姿態(tài)的正反解。1.正解：即順向解，已知六自由度并聯(lián)機(jī)器人的6個(gè)伸縮缸的長(zhǎng)度，求解六自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，到目前為止，還沒有直接給中的正解方程式，只能采用疊代方法，利用計(jì)算機(jī)快速運(yùn)算的特點(diǎn)和上鉸的結(jié)構(gòu)條件約束來逼近求解平臺(tái)姿態(tài)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解較復(fù)雜，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究熱點(diǎn)之一，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了深入的研究。目前正解求解方法可大致分為解析解法、數(shù)值解法。2.反解：即逆向解，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解問題簡(jiǎn)單，給定六自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置與姿態(tài)，求解6個(gè)伸縮缸的伸縮量。描述一個(gè)剛體在空間旋轉(zhuǎn)的姿態(tài)，常使用的方法是定義三個(gè)歐拉角來表達(dá)，當(dāng)剛體旋轉(zhuǎn)至某一姿態(tài)下，此三個(gè)歐拉角即組成的旋轉(zhuǎn)矩陣，并借由旋轉(zhuǎn)矩陣作坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，便可求得剛體的位置。多自由度平臺(tái)，模擬船舶搖擺，測(cè)試航海設(shè)備穩(wěn)定性，確保惡劣海況下正常運(yùn)行。蘇州比較好的多自由度平臺(tái)按需定制

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為了使輸出層也能復(fù)原出負(fù)值特征，解碼過程的***函數(shù)使用tanh函數(shù)。自編碼器的損失函數(shù)使用交叉熵crossentropy函數(shù)；編碼器的權(quán)值矩陣使用xavier法進(jìn)行初始化，該方法能夠使初始權(quán)值呈均值為0的正態(tài)分布；迭代訓(xùn)練過程中使用剪枝算法減小過擬合情況，網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)率隨迭代次數(shù)指數(shù)衰減、并采用adam梯度下降法和mini-batch法加快訓(xùn)練速度，與非負(fù)矩陣因式分解方法相比，該方法擬合出的模型由于經(jīng)過了非線性***函數(shù)的運(yùn)算，因此具有更好的逼近效果。圖8表示從圖7中得到的肌肉協(xié)同特征中提取運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)標(biāo)簽的過程，自編碼器學(xué)習(xí)到的肌肉協(xié)同特征雖然不能直接得到期望的運(yùn)動(dòng)意圖，但當(dāng)6個(gè)協(xié)同特征經(jīng)過矢量疊加運(yùn)算后，將得到圖8中所示的震蕩波形圖，其中每一個(gè)波峰表示完成某一動(dòng)作時(shí)肌肉協(xié)同程度達(dá)到的**大值，兩側(cè)的波谷表示肌肉協(xié)同處于靜息狀態(tài)，因此一個(gè)完整的波谷-波峰-波谷段表示某手勢(shì)完成至**強(qiáng)肌肉***程度再到靜息恢復(fù)的過程，通過搜索波峰和波谷位置可以重構(gòu)出手部、腕部共三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)簽。在得到標(biāo)簽數(shù)據(jù)后，**后將上一層網(wǎng)絡(luò)計(jì)算得到的肌肉協(xié)同特征和標(biāo)簽數(shù)據(jù)代入一個(gè)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行回歸擬合。得到的網(wǎng)絡(luò)層再與是前兩節(jié)計(jì)算得到的網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行堆疊。蘇州制造多自由度平臺(tái)平臺(tái)